运动控制

运动控制:关键词是“控制理论”;
控制系统可以视为具有四种机能的系统:量测(检测参数)、比较、计算及修正。
预期数值是如何得到的?通过检测参数得到的结果,是实际预期的结果,这个结果如果和既定的结果有差异(比如走直綫的时候,如果遇到参数的预期不是直綫的情况的话,就需要比较这两个的差异),进行计算和修正;
这四个机能可以用五种元素来实现:感测器、换能器、发送器、控制器及最终控制元件。换能器:麦克风,天綫(电磁波转爲电信号);量测机能是由感测器、换能器及发送器执行,在实务应用上,这三个元素会整合在一个单体内,像是电阻温度计。比较和计算的机能是由控制器执行,可能是电子式的比例控制(P控制)、PI控制、PID控制、双稳态的迟滞控制,也可能是可程序逻辑控制器(PLC)。早期的控制器也可能是机械式的,像是离心式调速器或是化油器。修正机能是由最终控制元件执行,最终控制元件改变系统的输出,因此影响操纵或控制的变数。
控制系统中的「回路」范式:控制变数影响系统输出,而再根据量测到的系统输出去调整控制变数。
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运控到底在做什麽?
运控处理的部分是,通过马达实际的参数,与预期参数对比后,计算出下一步给马达的计算结果:比如:
粗略的闭回路做法是:我要跑100,马达实际没到100时,还是丢100;
精细做法:我要跑100,马达实际没到100(比如50),运控:对比100,需要加速,但是我想要稳定加速,所以丢的是70,实际出了70…
这个根据实际参数,进行比较计算得出结果的过程,是运控要做的;然後丢给马达;可想而知,这个过程是需要大量的实验和数据图,才能够做到想要的结果的;


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