Servo控制

看到书上特别讲述Servo的控制
仔细看了一下
发现这个可分别控制到机器人的关节转动或是当成指示刻度来用
或是用作自走车的控制马达

不连续伺服马达一般用於机器手臂的控制
连续伺服马达一般用在自走车的马达元件 仅需一只脚位就可以控制整反转与转速

不连续的像是SG90 FS90 范围介於0~180度之间
连续的有FS90R 是不连续的改良版
当设定的数值为90度时 马达静止
当设定0度时 马达全速360度顺时针旋转
当设定180度时 马达全速360度逆时针旋转

前面有提到GPIO的PWM让LED渐亮
可是PWM是属於软件模拟的控制
所以不限制是否特殊脚位
但是却无法精准地控制

这次需要特别import pigpio

pi=pigpio.pi()
pi.hardware_PWM(18,50,update(90))
这样便是设定 GPIO18脚位 频率为50 初始设定为90度

#在Raspberry pi的定义下支援硬体PWM的仅有BCM编号12/ 13/ 18/ 19
如果误用了其他Pin 会出现pigpio.error:GPIO has no hardware PWM