[Day 29]-【STM32系列】实作-步进马达 + ULN2003 控制

今天介绍步进马达，疑？昨天不是才说过马达吗？昨天的是伺服马达，今天的则是伺服马达
这两者有甚麽不一样吗？伺服马达能转到指定的角度，但是步进马达则是转过指定的角度，甚麽意思呢？
伺服马达控制转到75°位置，可是步进马达是以目前为初始方向连续转75°，步进马达没有像伺服马达限制角度范围所以可以一直转。

伺服马达	步进马达
转到指定角度	转过指定角度
3条线	4~6条线

步进马达采用脉冲信号驱动，每次以一定角度逐步转动，可简单实现精准的定位运转，在机器人领域上也得到广泛的应用。

步进马达因为需要足够多的电流供给，所以通常会搭配 IC ULN2003驱动作使用。

简单控制

我们可以透过控制1~4脚输出不同的变化让马达连续运转，如下表刚好是一个循环，一个循环大约旋转0.7度

step	A	B	C	D
1	1	0	0	0
2	0	1	0	0
3	0	0	1	0
4	0	0	0	1

Setup

1.Pinout

基本设定：
RCC → HSE、LSE → Crystal/Ceramic Resonator✅
SYS → Debug Serial Wire ✅
额外设定：
GPIOA → PA0 ~ PA3 → GPIO_Output

2.Clock

最快32MHz

CODE

// 正转
while(1)
{
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_Delay(1);
}

相关连结

STM32CubeMX连结
https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html

Keil MDK Version 5官网
https://www2.keil.com/mdk5

ST LINK 烧录器程序
https://www.st.com/content/st_com/en/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-programmers/stsw-link004.html

STM32 Nucleo-64 boards (MB1136)资料手册
https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00105823-stm32-nucleo-64-boards-mb1136-stmicroelectronics.pdf

STM32L053R8 datasheet
https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32l053r8.pdf

RM0367 Reference manual Ultra-low-power STM32L0x3 advanced Arm®-based 32-bit MCUs
https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00095744-ultra-low-power-stm32l0x3-advanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf

ARM Mbed官网介绍 - NUCLEO-L053R8
https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-L053R8/

STM32 官网介绍 - STM32L053R8
https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32l053r8.html#overview