Day 29 - ROS 树莓派光达履带小车实作 (3)

昨天把lidar配置完成，并且准备好做SLAM的工具，但还有一个最重要的功能就是，让车子动起来~~
所以今天来写如何控车吧！
同事给的img里面有众多的程序，其实我们此次会用的部份有两个
1.rikirobot/bringup.launch
2.teleop_twist_keyboard/teleop_twist_keyboard.py

首先我们要先能有与机器沟通的远端介面，通常方便的文字使用者介面为SSH

ssh <username>@<ip address>
我们购得的履带小车

username:clbrobot
password:123456

连入以後我们开启一个脚本
roslaunch clbrobot bringup.launch

主要是开启其中的serial driver，用来聆听/cmd_vel命令并透过serial port控制马达

一个执行档
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
用来监听键盘事件

用图来描述整个做动的流程

Reference

https://www.twblogs.net/a/5b99e0ae2b71773ebacd9be7