Day 28 - ROS 树莓派光达履带小车实作 (2)

延续昨天的进度，lidar装完以後就可以为SLAM做准备了。ROS用来做SLAM的package其实超级多，笔者使用的是hector_slam。
这个package包含3个项目：

• hector_mapping - 主要用来做SLAM
• hector_geotiff - 转换map和robot 路径成geotiff 档
• hector_trajectory_server - 存tf路径用的
  接着就开始来实作吧！
  首先，需要下载hector_slam到workspace/src内:

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

回到workspace下catkin_make，就可以把别人写好的东西拿来用罗!
但是在使用之前，需要做一些topic和tf的转换，可以先看到hector_slam的node graph：

Reference

https://yoraish.com/2020/01/23/a-full-autonomous-stack-a-tutorial-ros-raspberry-pi-arduino-slam/
https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
http://wiki.ros.org/hector_slam