Day 27 - ROS 树莓派光达履带小车实作 (1)

终於进入小车实作啦~~~~上个连假笔者本来就要来写的，结果拖到这个连假才有空来玩车车XD
首先介绍笔者使用的车车，是跟我同事借的车车，规格如下：

• raspberry 3B+
• rplidar 1A
• usb camera
• 履带车，附两颗马达

事前准备步骤

• 刷机
  基本上笔者在刷机的时候都是按照此篇教学完成的，树莓派安装ubuntu真的很不友善QQ 然後3B+又有已知问题要改映象档，幸好教学内有神人帮忙完成了>____<

• 灌driver
  基本上这次的车子只有光达需要灌driver，因为是ROS常用的lidar，所以也有官方写好的package可以用了，只需要先去github下载package：

$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

把下载完的package丢到workspace内编译：

$ mv rplidar_ros/ ${workspace_name}/src
$ cd ${workspace_name}
$ catkin_make

编译完以後就可以执行写好的脚本了，不过需要先修改lidar的权限让程序可以存取：

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

噢这边还有一个地方要注意，如果你的lidar位置不是在ttyUSB0的话，需要修改package内的rplidar.launch，把路径改成lidar所在的路径：

$ cd ${workspace}/src/rplidar_ros/launch
$ vim rplidar.launch

脚本如下：

1  <launch>
2   <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
3   <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>
4   <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
5   <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
6   <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
7   <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
8   <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
9   </node>
10 </launch>

把第3行的ttyUSB路径改成lidar路径，笔者的是在ttyUSB1。
修改完权限和脚本以後，就可以执行啦：

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

就可以看到rviz出现了，还有会显示你的lidar扫出来的图：

前置作业就完成啦~~

Reference

https://world.taobao.com/item/580809614752.htm