Day 3 ROS 安装

今天要来说明 ROS 怎麽安装，今天会分成 Ubuntu18.04 跟 Windwos 两个版本来讲~

ROS 在 Ubuntu 上在上一篇中有提到，有多种版本可以安装，在这边我安装的是 Melodic 这个版本，读者可以再根据你的 Ubuntu 版本来换成其他的版本。

P.S 建议在安装时，你的硬碟容量要大於 50 G。

Ubuntu18.04

首先你需要更新

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update

接下来开始安装

1. 设定sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设定key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装ROS

首先一样先更新

sudo apt update

再来安装 Kinetic ，我这边是选择安装所有的套件包，它包含了 ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果你只想要安装 ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries ，这几个部分，可以使用下面这个指令

sudo apt install ros-melodic-desktop

若你要没有 GUI 的版本只有最基本的 ROS 的话，那就用这个版本吧!

sudo apt install ros-melodic-ros-base

设定ROS环境

在ROS安装好後，因为ROS安装档案中有很多的脚本档与执行档，大部分的路径都在/opt/ros/<ros_version> 的档案中，所以我们需要在终端机中加入ROS环境变数，才能去存取这些指令与脚本，所以接下来我们要source(加入资源)以下的bash档就可以了

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

取得rosinstall

我们需要用到名为 rosinstall 的 ROS 命令列工具来安装特定的套件资源，这个工具是以 Python 为主的，所以要用以下方式安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化Rosdep

rosdep是一个工具程序，可以用来安装一些编译套件的相依套件，他也是ROS一些核心元件运行的必要条件

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

到这边就安装结束了~ 我们来做一下验证吧!!

验证

此时我们需要打开两个终端机，在第一个输入：

roscore

在开启另一个终端机执行turtlesim节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时如果你看到一个新的画面，里面出现一只乌龟，便代表你安装成功了!!

Windwos

在 2019 年时，ROS终於支援Win10了~ 那就然试试看要如何去安装吧~
相关操作也可以参考ROS官网跟微软 Github

作业系统要求

ROS for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
需要10GB以上的空间

准备安装

首先需要在C槽下面新增资料夹opt，

安装Visual Studio 2019

首先我习惯装最新版本的，所以我选择2019，旧版的安装方法是一样的
安装 VS 2019，并建立一个VS prompt 来安装必要的套件
如果需要在 Windows 作业系统上执行 ROS 专案，需要 Visual Studio 与 Microsoft SDK for Windows
VS 2019 下载页面在此
安装时计的安装C++ Development

建立一个 Visual Studio 的系统管理员命令提示字元

在C:\opt 资料夹下方新增一个捷径，而捷径输入内容，要依造你的版本去输入，以下给三个版本的范例

VS Community 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

VS Professional 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

VS Enterprise 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

如果是2017或是更旧的版本，基本上更改数字2019的地方改成你使用版本的年号即可

接下来将这个捷径命名为ROS，并将本捷径权限设定为系统管理员，设定步骤如下

右键内容
点击进阶

把以系统管理员身分执行打勾

按确定後离开

安装Chocolatey

Chocolatey 是一个windows的套件管理器，可以让你轻松地去安装各种库跟工具

首先他有两种安装方法，第一种是打开CMD第二种是用power shell，但是切记两种都需要用系统管理员身分打开，才能够安装，而安装方法，就是把下面的文字复制贴上到你所选择的终端机里面就好

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

powershell

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

检查是否安装成功

输入以下的文字，这是查看当前版本的指令，也也已顺便看有没有安装成功
choco -v

升级指令

基本上第一次安装是不会用到的，但是这边一起把她写起来~

choco upgrade chocolatey

安装GIT

安装GIT来协助我们轻松地去取得一些范例跟套件~
安装的时候要用我们刚刚新增的ROS终端机去安装喔~

choco install git -y
git --version

安装ROS

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

设定捷径

打开刚刚的 ROS 捷径，更改你的目标为以下这几个其中一个，根据你的 VS 版本来换

If you are using Community:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

If you are using Professional:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

If you are using Enterprise:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat