Day 10 ROS Cpp Service

今天要来讲 Cpp Service 的部分，Service 是一种一问一答的通讯方式，请求的一方是客户端，提供资料的叫做服务器，在这边帮大家复习一下 Service 跟 Topic 的差异在於：

讯息的传输是双向的，是会回传资讯回来的。
讯息通常不会连续传输，而是在客户端请求时才传送。

Demo

今天要做的是去模拟一个客户端跟服务器互相聊天的过程。而创建的过程跟昨天类似，不熟悉的人可以去看一下昨天的，下面是待会的顺序。

package
srv
server.cpp
client.cpp
CMakeList.txt & package.xml

Package

首先我们需要建立一个套件包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs

srv

接下来要创建资料夹跟 srv档案

cd service_demo
mkdir srv
cd srv
nano Greeeting.srv

接下来一样去定义他的资料结构

string name
int32 age
---
string feedback

这边先提一下，在编译以後，他一样会自动生成几个 .hg 档，但是因为他是 service ，所以会有全部的 Greeeting.h 、请求的 GreeetingRequest.h 和发送回复的 GreeetingResponse.h 。它的位置在 ~/catkin_ws/devel/include/service_demo/ 里面，我们以後要用的时候就是去 include 他。

server.cpp

在定义好通讯方式的结构後，我们要开始写服务器的部分。

//引用套件
# include <ros/ros.h>
# include <service_demo/Greeting.h>

// 定义请求处理的 function，我们定义的是 bool function ，如果正确回全 true，错误则相反
bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req,
					service_demo::Greeting::Response &res)
{
	// 我们直接把请求给印出来
	ROS_INFO("Request from %s with age %d ", req.name.c_str(), req.age);
	
	// 处理请求，并将结果写到 回应 里面 ，跟客户端说 嗨~
	res.feedback = "Hi " + req.name + ". I'm server!";
    // 回复正确，表示正确的完成了请求
	return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	// 初始化参数，第三个参数位置是节点名称
	ros::init(argc, argv, "greetings_server");
	


    // 创建一个把手，让我们可以在後面轻松地来处理节点
	ros::NodeHandle nh;
    
    	// 定义 service 的 服务器 ，service 名称为 “greetings” ，收到请求之後把值传给handle_function 进行处理
	ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("greetings", handle_function);
	
	// 重复查询是否要跑
	ros::spin();

	return 0;
}

client.cpp

在定义好服务器，开始定义客户端啦

//引用套件
# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	// 初始化参数，第三个参数位置是节点名称
	ros::init(argc, argv, "greetings_client");
	
	ros::NodeHandle nh;
    
    // 定义 服务器的 客户端，service 名字为 “greetings”，service 类型为 Service_demo
	ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings");
	
//  设置 srv 请求消息的内容，这里 request 包含两个变数，name 和 age。
	srv.request.name = "HAN";
	srv.request.age = 20;
 
	if (client.call(srv))
	{
		// 注意我们请求的内容只包含一个变数 response，在接收後要级的把它转成字串    
		ROS_INFO("Response from server: %s", srv.response.feedback.c_str());
	}
	else
	{
		ROS_ERROR("Failed to call service Service_demo");
		return 1;
	}
	return 0;
}

我们可以去把　srv 里面的档案想成这样:

struct Greeting
{
    struct Request
    {
        string name;
        int age;
    }request;
    struct Response
    {
        string feedback;
    }response;
}

它里面有两个结构，一个是 Request 一个是 Response ，然後里面又各自是各自的东西。

client.call 是去跟我们的服务器去聊天，如果服务器有回他，没有以读不回，就代表成功了~