Day 8 ROS Client Library 与 Roscpp

ROS Client Library

ROS 最为一款广为人知的机器人作业系统，当然也能让很多种程序语言来做使用。 尽管是不同的程序语言，但是他们都是需要建立 Topic 、 Service 、 param 等等 来让 ROS 可以进行通讯， 而此时便是需要 ROS Client Library 的时候了，他便是 ROS 提供给我们的 API ，可以让我们轻松的跨语言去沟通。

这边是目前 ROS 支援的 Client Library

目前最常被用到的还是只有 ROS CPP 、 ROS Py 所以後面介绍还是以这两个为主。

Roscpp

Roscpp 他被放在 /opt/ros/kinetic 下面， 用 C++ 来达到跟 ROS 通讯的目的，在 ROS 中 ， C++ 的程序码是通过 catkin 来进行编译的，这在前面有提到，忘记的话可以回去翻一下，所以我们在写的时候，只要直接 include roscpp 等等的 ROS libraries，我们就可以在 ROS 中进行使用了。

起手式，当我们要去使用 ROS C++ 时，需要把它 include 进来

#include <ros/ros.h>

roscpp 中，他主要的部份包含以下几点:

• ros::init()
  • 解码 传到 ROS 的参数，他也是创建一个新节点所需要的函数
• ros::NodeHandle
  • 和 topic、service、param 等通讯方式沟通使用
• ros::master
  • 从 master 查询资讯
• ros::this_node
  • 查询这个 node
• ros::service
  • 查询服务使用
• ros::param
  • 查询参数服务器使用
• ros::names
  • 处理图相关资源名称

详细的部分可以参考 http://docs.ros.org/api/roscpp/html/index.html

Demo

这边展示一下怎麽从开启到关闭

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_node_name");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::shutdown() 
}

首先先引入套件，然後宣告 main 函式，接下来初始化我们的 node 节点，再来我们帮我们的 node 加一个手把 NodeHandle ，让我们可以方便地去使用他，接下来我们关闭我们的节点 。

NodeHandle

接下来我们来看 NodeHandle 有哪一些功能

• ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false);

这个便是创建一个新的 publisher，第一个参数是话题名称，第二个是资讯最大长度，如果发送的资ㄒ讯大於可被接受的资讯，就会被退回，第三个参数则是来看是否把这个参数锁住。

• ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));

这是用来创建一个新的 Subscriber ，，第一个参数是订阅的话题名称，第二个是资讯最大长度，但是如果收到的资讯还没来的及处理，旧的资讯就会被丢掉，第三个参数则是 回传函数的指标，指标指向一个函式来处理接收到的讯息。

• ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));

这是用来创建一个新的 ServiceServer ， 第一个参数是服务的名称，第二个是用来设定说服务是否要持续的连接，这样我们後面在传递时会比较快一点

• bool getParam(const string &key, std::string &s);
• bool getParam (const std::string &key, double &d) const；
• bool getParam (const std::string &key, int &i) const；

从参数服务器上拿到某个 key 的 value

• void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const；
• void setParam (const std::string &key, const char *s) const;
• void setParam (const std::string &key, int i) const;

给 key 对应的 val 赋值

以上便是 NodeHandle 的一些使用方式，从中可以看到 NodeHandle 是很重要的，毕竟沟通类的方式基本上都是靠他完成的。

master

ros::master 底下有许多的功能可以让我们进行使用。

以上就是常用到的 master 参数

结语

今天介绍了 ROS Client Library 与 Roscpp ~ 在明天我们将继续摸索 Roscpp

#Arm Arm Platforms